V okviru naloge je potrebno raziskati metode za opis kinematike robotskih manipulatorjev. Potrebno je opisati teorijo transformacij med koordinatnimi sistemi in različne možnosti opisa rotacij. Poseben poudarek naj bo na Denavit-Hartenbergovi formulaciji, ki je v robotski panogi najbolj razširjena. Predvidena je numerična implementacija kinematskega modela 6-osnega manipulatorja. Z uporabo modela je potrebno karakterizirati obnašanje manipulatorja v okolici kinematskih singularnosti.

Kontakt: Gregor Čepon